我的远程小车(OneOneCar)

Zss 发表于:

这阵子疫情,年前看抖音一个带视频的小车出去买东西,觉得挺有意思的,于是想着也做一辆类似的车子,当然图上的车子只是一个测试品,并不是我想做的大车,想着要大点的能够拖动一点东西的,正好很早之前就想着玩一玩树莓派,现在还在家办公也有时间,觉得应该很有意思

实验品小车效果大概这样子,还有很多要改进的地方

项目代码:mycar

大概需要的网络设备
1.一台树莓派设备(后端控制代码,lcd屏幕,led灯,超声波测距等等和frp内网穿透)
2.两台手机,一台做控制端,另一台作为供树莓派上网,(或者使用4g模块比较贵,或者使用4g上网卡托,驱动啥的有可能会比较麻烦)(远程小车当然需要远距离通信,控制端和服务端都能上互联网相互和云服务器通信)
3.云服务器,且带宽应该至少8Mbps的上行和下行,因为需要传输视频信息,这个玩意应该比较贵,我自己有公网ip和也弄了动态域名解析,且上下行分别为40Mbps和100Mbps(用于打通控制端和服务端通信,相当于一个代理)

基本思路
1.树莓派部属web服务器,包括小车的控制代码等等操作
2.web服务器前端做好操控页面和视频显示等等,点击各个方向分别发送post请求到后端,譬如wasd等字符,收对应字符做对应前进后退

大概这样子,拿网上的html改的,原始代码为电脑点击和键盘控制,改成了手机web页面触控

3.树莓派搭建视频流服务,之前用的vlc,但是不知道为什么局域网中延时都非常大,且很卡,之后用的mjpg-streamer,非常好,测试把分辨率和帧率调低,大概用每秒500KB数据消耗,两端4g信号稳定基本没啥问题传输,不卡

4.树莓派开启frpc,云服务器开启frps,不用这个也没关系,用其他的代理软件,内网穿透都行,把树莓派的web页面通过云服务器代理访问,把视频流服务代理到云服务器访问

5.手机控制端访问云服务器公网地址+代理端口 进去到树莓派web管理页面,测试请求延时,延时很小,不影响控制

6.封装网页app,将web控制地址封装成app程序,正常来说自己封装应该不难,没搞过,网上找了个免费的封装,能用三天,三天后弹出对话框,直接手机框架取消对话框[笑眼]

思路就是这样子,大车子的零件已经在路上了,前阵子把马达的减速齿轮撞坏了,且轮胎比较大摩擦力太大,差速转弯的方式比较难,要么四个轮胎得减小摩擦力→_→

买了好多东西和工具[喷血][喷血][喷血]

附上前阵子的各种实验品。。。

最终的车子还没有出来,因为马达给撞换了,大概酱子…